今天是在大学做助教的第一天上岗。我的任务是带两个班的习题课。科目是《感觉运动系统和认知机器人学》（Sensorimotor Systems and Cognitive Robotics）。题目怪怪的，完全是被教授起得让人不敢选。不过，选这个课的学生蛮多的。因为不论题目多么高深莫测，属性还是研究生的一级专业基础课。因为是一级基础课，那也充其量难不到哪里去。真感谢教授照顾，把我的时间全排在一天，让我吃饭的时间都没有，从中午11点到下午5点，那真一个口干舌燥。

        上过一个礼拜的课后，学生发现，讲义里的内容和回家作业极度不符──上过课回家完全没法做作业。其实这个问题我下载了去年该课的讲义后就发现了。我准备了一些知识点，准备在习题课上把中间这条沟填平。上周的上课的内容是“致动器”(Actuator)，那讲义编的叫一个“扯”，全然是个大忽悠。从人造肌肉扯到压电材料，从直流电机讲到液压单元。说来说去，俨然成了机械系的课。最后作业布置的是编程实现一个带有传感器的移动机器人，实现一些运动指令。

        其实这门课在我以前的硕士课程里是分为五、六门来上的。而这个Actuator里包含了一个很重要的课程，就是机器人运动学（Robotic Kinematics），不教这个，怎么能让机器人动起来呢？我就添加了一些常用的机器人运动方式：差分驱动（Differential Drive）、阿克曼转向机构（Ackermann Steering）、万向轮（Omni-directional Wheel）。当机器人遇到了在含有物体的空间重运动的情况时，又不得不引出了另一个课程：路径规划（Path Planning）…

        同学们有德国人，欧洲其他地方的，还有中东的、印巴的，另外还有两个中国人和一个越南人。波恩大学从06年之后渐渐开办了一些类似的国际硕士研究生项目。德国自己本没有“本科”一说，所以至今还没有“本科毕业生”，开办硕士项目若用德语授课就会没有生源。06年之后，德国设立了“本科”学位，估计再过两年，硕士项目会有激增的德国学生。现在的硕士课程中出现的德国学生大多都来自非硕士编制的学生，他们将此作为选修课。

        看了下周的课，还是这样，课件里的内容又和作业八杆子打不到一起。我还得补充一下微分方程。想想这教授做得还真轻松，自己只顾上课随便讲，然后布置个作业。不用答疑，也不用看学生作业。

        Julien Clerc是个年过六十的法国香颂歌手，歌声浑厚深邃，弹得一首好钢琴。这是选自他2008年同名专辑的"Où s'en vont les avions?"歌声中回荡着老将深厚的歌唱技巧。我们就先在左岸游曳一会儿罢。